自走車是什麼？

定義

其實標題打自走車好像不太好？
如果在google搜尋「自走車」的話，會出現下面這種工程作業用的自走車。

據我淺淺的了解，他還是需要遙控器來進行升降、位移，雖然我是營建系學生，不過我並沒有實際操作過，要操作的話得考證照哦！那我標題所說的自走車，並不是這種！！
正確來說應該叫做「自主移動機器人Autonomous Mobile Robot,AMR」，也有人叫做Self-Driving Robot，是能夠自主導航並且移動的機械載具，上面可以依據任務需求搭載各式各樣的設備，餐廳常看到的送餐喵喵機器人、加上攝影機的無人飛機等等。
與傳統的「無人搬運車Automated Guided Vehicle,AGV」的差異在AGV需事先建立好路徑（膠帶、路標、軌道...），AGV就會沿著這條路徑移動，相對的AMR則是透過自身的計算來規劃移動路徑，有較高的機動性。這個概念延伸到汽車上就變成無人駕駛汽車，但在現實上、法規上「完全的自動駕駛汽車」還未能商業化。

組成

市面上有很多教人家如何使用Arduino製作出一台尋跡小車的教學，甚至在書局就能買到diy製作包了，原理多是利用紅外線感測器來判斷是否有沿著軌跡行走。我自己是沒有自己組裝過，但原理跟工具我都會使用，相信大家按著說明說多能做到！
借用一下網上教學（來源Web:AI MoonCar）


通常diy組合中都至少會附以下材料：

1. Arduino Uno（上位機）
2. 馬達驅動板（下位機）
3. 底盤套件（車身）
4. 各種感測器模組（感測器）

來小小解釋這些節點的名詞讓自己了解的更透徹
上位機：作為主要控制（決策）的角色，可以處理資料規劃路徑、直接送出控制指令給其他節點，一般來說就是電腦。
下位機：作為被控制者，接收指令將之轉換成時序訊號，達成馬達控制的任務。
上位機與下位機的溝通方式會依據指定的通訊協定去做轉換，如uart。
感測器的部份明天再來談談自走車主要會用到的那些。

我的車車

稍微來介紹一下我的車給大家認識，目標是製作一台能沿著隧道前進的四輪阿克曼車。
上位機的部份是一台安裝ubuntu與ROS2的電腦，感測器要是光達。
下位機則是直接購買租裝好的阿克曼轉向系統車底盤，由STM32控制後輪馬達與轉向舵機。

三大演算法

製作一台自走車需要需多演算法相輔相成，大致可以分成三大部分，傳感、感知、決策。

1. 傳感：從各種感測器取得原始資料，並將之分析成有意義的資訊。
2. 感知：利用現有資訊定位車子目前的所在位置並分析周遭環境。
3. 決策：根據目前已知資訊與任務目標決定下一步的命令。

三者分別都帶入得很深XD容我用小小的腦袋瓜先從簡單的部分講起。